日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機構（NEDO）于2013年2月25日，在產(chǎn)業(yè)綜合研究所筑波中心北場(chǎng)地（日本茨城縣筑波市）的測試道路上公開(kāi)展示了通過(guò)轉 向控制和速度控制實(shí)現多輛卡車(chē)自動(dòng)駕駛、短車(chē)距列隊行駛的技術(shù)成果。此次成果為NEDO從2008年度開(kāi)始實(shí)施的為期5年的“能源ITS推進(jìn)事業(yè)”項目的 一環(huán)，總預算約為44億日元。

能夠以4m車(chē)距實(shí)現自動(dòng)駕駛和隊列行駛的卡車(chē)

    該項目曾于2010年9月公開(kāi)過(guò)3輛大型卡車(chē)以80km/h的時(shí)速、15m間距列隊行駛成果，這一次，4輛卡車(chē)實(shí)現了時(shí)速80km/h、車(chē)距為4m的列隊 行駛。NEDO表示，縮短車(chē)距可以減少中間車(chē)輛受到的空氣阻力，使隊列行駛的4輛卡車(chē)的平均燃效提高15%以上。

能夠以4m車(chē)距行駛的卡車(chē)的技術(shù)概要

    為了實(shí)現隊列行駛，車(chē)輛配備了前方障礙物識別功能、道路標志線(xiàn)識別功能、車(chē)間通信功能、隊列行駛用控制裝置。所有功能均為兩套系統。具體來(lái)說(shuō)，前方障礙物 識別采用毫米波雷達和紅外線(xiàn)激光雷達，道路標志線(xiàn)識別采用攝像頭和紅外線(xiàn)激光雷達，車(chē)間通信采用5.8GHz無(wú)線(xiàn)通信模塊和紅外線(xiàn)通信模塊，控制裝置則安 裝了兩枚控制用基板，并配備了兩枚基板相互監控計算結果的故障安全功能。

利用車(chē)間通信

    車(chē)輛全部預置了橢圓形路線(xiàn)的地圖數據，頭車(chē)利用前方識別和道路標志線(xiàn)識別功能進(jìn)行自動(dòng)行駛。后方車(chē)輛則在利用傳感器識別前方車(chē)輛的同時(shí)，通過(guò)車(chē)間通信，以 20ms的通信周期獲取頭車(chē)的速度等信息。為了提高道路標志線(xiàn)識別的精度，車(chē)輛的側面還安裝了攝像頭和紅外線(xiàn)激光雷達。

以4m車(chē)距隊列行駛的情形

    演示展示了4輛卡車(chē)車(chē)距為4m的自動(dòng)駕駛，以及3輛卡車(chē)車(chē)距為10m的自動(dòng)駕駛。4m演示時(shí)不允許登車(chē)隨行，只能在并排行駛的巴士上參觀(guān)，10m的演示可以登車(chē)隨行。4m演示內容為80km/h時(shí)速的自動(dòng)駕駛，以及0.2G實(shí)現制動(dòng)的停車(chē)。

以10m車(chē)距隊列行駛時(shí)前方出現低速車(chē)輛

       車(chē)距為10m時(shí)頭車(chē)的監控畫(huà)面        10m車(chē)距下的先頭車(chē)輛，自動(dòng)操作方向盤(pán)

低速車(chē)輛出現后先頭卡車(chē)的監控畫(huà)面，通過(guò)自動(dòng)追蹤降低了車(chē)速

    10m演示除了以80km/h的時(shí)速自動(dòng)駕駛，檢測前方的低速車(chē)輛，追蹤其速度，使車(chē)速分別降到30km/h和60km/h兩項內容之外，還展示了發(fā)現障 礙物后緊急制動(dòng)避免沖撞。除此之外，頭車(chē)采用人工駕駛，當駕駛員操作車(chē)輛越過(guò)道路標志線(xiàn)時(shí)，后方車(chē)輛追隨前方車(chē)輛的追蹤控制也是演示的內容之一。

●  公開(kāi)簡(jiǎn)易版

    另外，為了推動(dòng)技術(shù)的通用化，盡早將隊列行駛投入實(shí)用，NEDO把車(chē)間通信、基于前方識別的車(chē)距控制，以及前方障礙物識別技術(shù)應用到了日本4家卡車(chē)廠(chǎng)商 （五十鈴汽車(chē)、日野汽車(chē)、三菱扶?？蛙?chē)、優(yōu)迪卡）的大型卡車(chē)之中。這些車(chē)輛需要駕駛員控制方向盤(pán)，頭車(chē)開(kāi)啟“自動(dòng)巡航控制（ACC）”，后方車(chē)輛只需控 制車(chē)距，即可實(shí)現簡(jiǎn)易的隊列行駛。

能實(shí)現簡(jiǎn)易隊列行駛的卡車(chē)行駛中的情形，車(chē)距保持在30m

    在演示中，NEDO還展示了車(chē)距為22m的隊列行駛，內容包括對前方低速車(chē)輛進(jìn)行速度追蹤、發(fā)現障礙物時(shí)的緊急制動(dòng)，以及在乘用車(chē)切入第二輛、第三輛之間時(shí)將車(chē)距控制切換為通常的ACC。